在中國，公元前兩千多年出現(xiàn)了較簡單的粉碎工具——杵臼。杵臼進(jìn)一步演變?yōu)楣?00～前100年的腳踏碓。這些工具運(yùn)用了杠桿原理，初步具備了機(jī)械的雛形，不過，它們的粉碎動(dòng)作仍是間歇的。

采用連續(xù)粉碎動(dòng)作的粉碎機(jī)械是公元前四世紀(jì)由公輸班發(fā)明的畜力磨，另一種采用連續(xù)粉碎動(dòng)作的粉碎機(jī)械是輥碾，它的出現(xiàn)時(shí)期稍晚于磨。公元二百年之后，中國杜預(yù)等在腳踏碓和畜力磨的基礎(chǔ)上研制出了以水力為原動(dòng)力的連機(jī)水碓、連二水磨、水轉(zhuǎn)連磨等，把生產(chǎn)效率提高到一個(gè)新的水平。這些機(jī)械除用于谷物加工外，還擴(kuò)展到其他物料的粉碎作業(yè)上。

近代的粉碎機(jī)械是在蒸汽機(jī)和電動(dòng)機(jī)等動(dòng)力機(jī)械逐漸完善和推廣之后相繼創(chuàng)造出來的。1806年出現(xiàn)了用蒸汽機(jī)驅(qū)動(dòng)的輥式破碎機(jī)；1858年，美國的布萊克發(fā)明了破碎巖石的顎式破碎機(jī)；1878年美國發(fā)展了具有連續(xù)破碎動(dòng)作的旋回破碎機(jī)，其生產(chǎn)效率高于作間歇破碎動(dòng)作的顎式破碎機(jī)；1895年，美國的威廉發(fā)明能耗較低的沖擊式破碎機(jī)。

與此同時(shí)，粉磨機(jī)械也有了相應(yīng)的發(fā)展，19世紀(jì)初期出現(xiàn)了用途廣泛的球磨機(jī)；1870年在球磨機(jī)的基礎(chǔ)上，發(fā)展出排料粒度均勻的棒磨機(jī)；1908年又創(chuàng)制出不用研磨介質(zhì)的自磨機(jī)。二十世紀(jì)30～50年代，美國和德國相繼研制出輥碗磨煤機(jī)、輥盤磨煤機(jī)等立軸式中速磨煤機(jī)。

這些粉碎機(jī)械的出現(xiàn)，大大提高了粉碎作業(yè)的功效。但是，由于各種物料的粉碎特性互有差異，不同行業(yè)對產(chǎn)品的粒度要求也彼此不同，于是又先后創(chuàng)制出按不同工作原理進(jìn)行粉碎作業(yè)的多種粉碎機(jī)械，如輪碾機(jī)、振動(dòng)磨、渦輪粉碎機(jī)、氣流粉碎機(jī)、風(fēng)扇磨煤機(jī)、砂磨機(jī)、膠體磨等。到了70年代初期，已制造出每小時(shí)產(chǎn)量為5000噸、zui大給料直徑達(dá)2000毫米的大型旋回破碎機(jī)，和可將物料磨細(xì)到粒度小于0.01微米的膠體磨。